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关键词： 智能驾驶   视差图像拼接   改进薄板样条函数模型   稀疏矩阵   匹配点  

摘要： 针对智能驾驶中图像拼接存在的匹配点冗余和拼接后图像局部扭曲的问题,提出了一种基于匹配点和薄板样条函数模型优化的视差图像拼接方法.首先,根据图像匹配点的分布位置构建稀疏矩阵;其次,通过网格约束匹配点数量消除冗余匹配点,缩短计算薄板样条函数模型的时间;最后,采用改进的薄板样条函数模型进行图像配准.实验结果表明,所提方法消除了匹配点冗余并改善了图像扭曲问题,具有一定的优越性和有效性.

关键词： 常绿阔叶林   针叶林   物种多样性   土壤理化性质   相关性  

摘要： 为探究不同森林物种多样性及其与土壤理化性质的关系,采用典型样地法研究建德市林业总场常绿阔叶林、针叶林的物种多样性和土壤理化性质。结果表明,常绿阔叶林乔木层木本植物共有65种,是针叶林的2.95倍,林下灌木、草本植物分别有62种、17种,分别占针叶林下灌木、草本植物总种数的72.9%、56.7%。乔木层的物种丰富度指数、Simpson指数、 Shannon指数和Pielou指数均表现为常绿阔叶林显著大于针叶林(P<0.05);针叶林下草本层物种丰富度指数显著高于常绿阔叶林(P<0.05);常绿阔叶林土壤有机碳、全氮含量显著高于针叶林(P<0.05)。乔木层物种丰富度、Simpson指数和土壤容重具有显著负相关(P<0.05),和土壤总孔隙度具有显著正相关(P<0.05);乔木层物种丰富度和土壤全碳、总氮含量呈显著正相关(P<0.05);乔木层Shannon指数、Pielou指数和总氮含量具有显著正相关(P<0.05);草本层的.Shannon指数、Pielou指数与土壤pH呈现显著正相关(P<0.05)。灌木层的4个物种多样性指数在2种森林间没有显著性差异(P>0.05),与土壤理化性质间的相关性也没有达到显著水平(P>0.05)。今后在森林经营中优先保育现有常绿阔叶林,而对针叶林则实施适度疏伐。

关键词： 复变函数   代数运算   幂级数  

摘要： 《复变函数》是一门重要的大学工科数学基础课程。该课程理论体系完整,应用背景鲜明,特别是对电子、通信、自动化等专业的学生而言,该课程对后继专业课程乃至研究生阶段的学习都是非常重要的。教学过程中,将知识点与应用背景结合,会对上课效果起到积极的促进作用。本文主要探讨复数的代数运算与复变函数的幂级数的教学实施过程,主要介绍复数的加、减、乘、除的几何意义,以及幂级数讲解过程中配合趣味性例题,增强课堂的授课效果。

关键词： 城乡居民基本养老保险   事权划分   养老保险覆盖面   基础养老金   收入不平等  

摘要： 本文基于中国家庭收入调查项目(CHIP)2013年和2018年数据,利用数值模拟和指数分解方法,从事权划分视角研究农村居民的养老金收入不平等问题。研究发现:农村基本养老保险覆盖面扩大和基础养老金水平提高对缩小收入分配差距具有显著效果。在当期各省份基础养老金标准不变的情况下,实现农村基本养老保险对农村老年人的全覆盖,能使农村居民养老金收入的基尼系数下降到0.4以下,不平等程度下降约50%。如果将国家基础养老金最低标准提高至低保水平,并实现农村基本养老保险对法定人群的全覆盖,农村居民养老金收入的基尼系数将低于0.1,同时也能更好地实现防止老年人贫困的目标。基本养老保险财政事权主要由地方政府承担是造成农村居民养老金收入不平等的根源。转变自愿参与的制度设计,大力推进城乡居民基本养老保险的全国统筹并继续提高国家基础养老金最低标准,对实现养老基本公共服务均等化、提振消费和扎实推进共同富裕具有重要意义。

关键词： 魏晋时期   空间美学   墓室壁画  

摘要： 以阿斯塔纳-哈拉和卓魏晋古墓壁画中“庄园生活图”为研究对象,结合历史背景与美学理论展开探讨。首先介绍了古墓群的基本情况,包括历史上的盗掘与发掘、相关研究现状及壁画自身特点;接着从空间叙事角度,梳理了四幅具代表性“庄园生活图”的内容;再从空间表达层面,分析了壁画通过人物动物视线方向、物象比例与叠压、人为分割与物象连接等构建视觉空间的方式;最后从空间延展视角,指出壁画在稚拙技法下突出表意功能,其蕴含的生死观念与天象元素体现了墓主人对来世生活的想象及美好祝愿。

关键词： 机器人   多传感器融合   视觉惯性里程计   回环检测   重定位  

摘要： 针对机器人在室内外建图定位精度低、场景适应性差的问题,提出一种基于双目相机的紧耦合激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)视觉惯性里程计平滑建图定位(tightly-coupled LiDAR-visual-inertial odometry via smoothing,mapping,and relocalization by stereo,LVI-SAM-Stereo)方法。采用点线和点面距离构建激光雷达惯性位姿估计模型;利用多传感器信息交互实现双目惯性里程计快速初始化,基于最小化重投影误差优化里程计位姿;提出融合Scan-Context与视觉特征的跨模态回环检测机制,有效减少错误回环;构建重定位双向优化架构,将因子图优化的里程计信息用作视觉跟踪的初始位姿估计,基于多点透视(perspective-n-point,PnP)求解视觉位姿辅助激光雷达点云配准。通过数据集和真实场景的大量试验,相较于紧耦合激光雷达惯性里程计平滑建图(tightly-coupled LiDAR inertial odometry via smoothing and mapping,LIO-SAM)方法和紧耦合激光雷达视觉惯性里程计平滑建图(tightly-coupled LiDAR-visual-inertial odometry via smoothing and mapping,LVI-SAM)方法,LVI-SAM-Stereo方法在室外场景的建图精度分别提升3.10%和5.97%,在室内场景的平均漂移分别降低72.7%和43.05%,建图精度和场景适应性显著提升。重定位满足机器人自主导航的工程需求。

关键词： 初中数学   二次函数   动点问题  

摘要： 本文聚焦初中数学人教版教材中的二次函数动点问题,通过对教材相关内容的深入分析,结合典型例题剖析,总结归纳出常用的解题方法与策略,并针对教学实践提出切实可行的建议.研究发现,二次函数动点问题常以求动点坐标、探究图形变化、分析特殊位置关系等形式出现,建立函数模型法、数形结合法、分类讨论法等是解决此类问题的有效方法.教师通过改进教学方法、优化练习设计,能帮助学生更好地掌握二次函数动点问题的解题技巧,提升数学思维与解题能力.

关键词： 笔石带划分   生物地层格架   乌拉力克组   沉积演化  

摘要： 【目的】鄂尔多斯盆地西缘乌拉力克组发育一套海相笔石页岩,近些年在该套笔石页岩中不断发现有天然气显示,并可产生工业油流,表明乌拉力克组存在较大勘探潜力。探讨乌拉力克组的笔石发育特征,建立笔石生物地层格架,分析该组的沉积演化规律,为下一步油气勘探开发奠定基础。【方法】通过分析取心井的笔石特征,明确乌拉力克组的时代归属,开展单井笔石带划分并建立生物地层格架,结合岩性发育规律分析黑色页岩的空间演化,并依据笔石体的演化对海侵的响应探讨相对海平面的变化规律。【结果】(1)乌拉力克组隶属奥陶世中晚期达瑞威尔阶—桑比阶,并依据笔石发育特征将乌拉力克组分为四个笔石带,从下到上依次发育Pterograptus elegans带、Jiangxigraptus vagus带、Nemagraptus gracilis带、Climacograptus bicornis带;(2)通过对比分析笔石带发育特征,认为研究区乌拉力克组北部QT9井附近发育完整的四个笔石带,南部缺失Pterograptus elegans与Jiangxigraptus vagus带;(3)乌拉力克组的Pterograptus elegans与Nemagraptus gracilis带为两个海侵期,向上至Climacograptus bicornis带相对海平面逐渐降低。【结论】乌拉力克组底部的黑色页岩由QT9井的Pterograptus elegans带到YinT2井的Nemagraptus gracilis带表现出强烈的穿时性,沿鄂尔多斯地块西缘向南地层逐渐变年轻,指示沉积中心逐渐向南迁移。

关键词： 高中数学   解题策略   函数与方程  

摘要： 高中数学的知识体系庞大且有一定难度,函数和方程就是很重要的一部分.函数作为高中数学的关键内容,其概念、定义域、值域、单调性、奇偶性等性质的领悟和运用都有一定的策略.以判断函数单调性为例,用定义法或者导数法都各有一套步骤和技巧.方程同函数之间存在着密切关联,例如可借助函数图象求解方程的根.在函数与方程相融合的题目当中,诸如已知函数关系式求方程的解、由方程创建函数并求解最值之类的情况,教师需引领学生剖析问题的核心所在,灵活运用函数的特性与方程的解法.通过探究高中数学解题策略及其附带的技巧,期望助力学生更好地领悟这部分知识.

关键词： 博炉   建福宫花园   绯衣   女萝   紫禁城   苍松  

摘要： 《听琴图》的基本信息宋徽宗《听琴图》,清嘉庆年间存放在紫禁城建福宫花园延春阁,《石渠宝笈·三编》著录。清人胡敬《西清札记》:“宣和《听琴图》轴。绢本,设色画。苍松一本,蔓以女萝,生翠欲滴,中坐者方袍素履,据石抚琴,旁置柴几博炉,二朝士左右侍坐,一衣绯,一衣绿,端拱注听,一擊头童子叉手侍立,上方瘦金书‘听琴图’三字,下有‘宣和’御押,本幅居中蔡京题:‘吟徵调商竈下桐,松间疑有入松风,仰窥低审含情客,似听无弦一弄中。’谨案:此徽庙自写小像也。旁坐绯衣者当是蔡京,题御容乃敢以行押大书幅端,亦无忌惮之甚矣。”