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关键词： 同时定位与建图   多机器人协同   因子图   算法融合   地图融合   帧间优化   地图优化  

摘要： 为解决多机器人协同定位与建图在复杂、大规模场景下耗时久、工作效率低等问题,提出一种融合算法PO-ORB。在因子图模型中引入锚点,用于存储世界坐标系相对位置,将改进后的因子图算法与ORB-SLAM3算法融合,用于帧间优化,结合两种算法的优点,解决大规模问题下多机器人定位精度低和实时性差的问题。通过DBoW2数据库和筛选策略进行地图融合,对全局地图进行优化,提高地图精度。实验结果表明,所提算法能够有效应用于多机器人协同定位与建图。

关键词： 一张图   图业融合   电子化交付  

摘要： 本文对以高精地图为基座的“一张图”应用平台进行了设计,对道路设施设备数据的标准化管理进行了分析,提出采用规范的电子化交付过程实现设施设备基础数据源头治理,并基于地图与标准化数据结合业务形成了具有行业特色的图业融合中台,以期为高速公路营运管理提供一套可落地、可持续运营的“一张图”应用平台设计方案,实现高速公路营运管理数字化与GIS服务的深度融合,为信息化应用体系建设提质增效。

关键词： 广西甜茶   3T3-L1细胞   脂代谢   谱效关系   质量标志物  

摘要： 目的:基于谱效关系筛选广西甜茶调节脂代谢活性部位中的质量标志物。方法:采用95%乙醇提取广西甜茶,依次用石油醚、氯仿、乙酸乙酯、正丁醇进行萃取得到不同萃取部位,将不同萃取部位溶液作用于诱导分化后的3T3-L1前脂肪细胞,以油红O染色法和细胞甘油三酯释放量为指标,筛选活性部位。采用超高效液相色谱-四极杆飞行时间质谱(UPLC-Q-TOF-MS/MS)对活性部位进行成分分析和解析,基于灰色关联度法和偏最小二乘回归法分析活性部位共有峰与其调节脂代谢药效之间的谱效关系,筛选质量标志物。结果:乙酸乙酯及正丁醇萃取部位为调节脂代谢的活性部位,鞣花酸、矢车菊素-3-O-芸香糖苷、甜茶素和对映-贝壳杉-16-烯-19-羧酸-13-O-β-D-葡萄糖苷4个成分与调节脂代谢活性作用高度相关,可作为甜茶调节脂代谢活性的质量标志物。结论:基于谱效关系的广西甜茶质量标志物的研究,对阐明药效物质基础、筛选与药效相关的核心质量标志物、保证药材质量的可控性和合理应用有重要意义。

关键词： 疗养院   满意度   评价   区间灰数  

摘要： 针对疗养院满意度评价存在的无法用实数表征的问题,在调研问卷分析中引入区间灰数,对疗养院在体检、餐饮、水疗、客房、病房、环境等方面指标的满意度情况进行表征.在区间灰数中心点白化权函数评价模型的基础上,构建基于隶属度和累积效应的区间灰数白化权函数聚类评价模型,对A疗养院的满意度进行综合评价,从而发现疗养院服务管理中的优势和不足,并为疗养院今后的发展提出相应的对策建议.

关键词： 集合经验模态分解   故障诊断   改进时序灰度图   深度学习  

摘要： 针对齿轮箱实际工作环境复杂、传统方法提取特征以及灰度图提取特征性能不足,提出了一种基于改进时序灰度图和深度学习的齿轮箱故障诊断方法。用EEMD(ensemble empirical mode decomposition)将振动信号分解为若干个本征模态分量(IMF)后,通过累计均值准则将IMFs划分为高频和低频分量,其中高频分量采用小波阈值降噪进行处理;重构降噪后的高频IMFs与低频IMFs,并利用灰度图方法对重构信号进行编码。将二维改进时序灰度图送入卷积神经网络进行训练,以发挥卷积网络对图片特征提取优势,并由混淆矩阵显示结果。最后将模型结果和不同灰度图与传统诊断方法进行对比。结果表明:相对于普通灰度图、全局去噪灰度图,所提方法对齿轮箱故障诊断准确率分别提高4、1.8个百分点,且收敛速度明显加快;相对于BP神经网络以及ELM诊断方法,所提方法对齿轮箱故障诊断准确率显著提高。

关键词： 反比例函数   初中数学   解题技巧  

摘要： 反比例函数问题是初中数学的一类经典问题,其中反比例函数的比例系数k在解答此类问题时具有重要的作用.对比例系数k的几何意义的合理运用是解题的关键,同时也体现了数形结合的数学思想.本文将结合几道例题谈谈反比例函数中k的几何意义的实际应用方法.

关键词： 数与代数   主题内容   系统复习   符号表达   数与式   中考   初中阶段   方程与不等式  

摘要： 数学是一门关系学。在初中阶段,"数与代数"领域研究的关系包括相等和不等、变化和对应。这些关系在数与式、方程与不等式、函数等主题内容中最终都通过"式"的形式一一展现,"式"是揭示隐藏在数学内部本质的符号表达。结构是指组成整体的各部分的搭配和安排。

关键词： 精神分裂症   氨磺必利   齐拉西酮   QTC间期  

摘要： 目的观察氨磺必利与齐拉西酮治疗精神分裂症的临床疗效及对心电图QTC间期的影响。方法选取2020年5月至2022年8月吉安市第三人民医院收治的76例精神分裂症患者作为研究对象,采用随机数字表法分为常规组与研究组,各38例。常规组服用盐酸齐拉西酮胶囊,研究组服用氨磺必利。比较两组临床疗效、阳性和阴性症状量表(positive and negative syndrome scale,PANSS)评分、记忆功能[韦氏记忆量表中国修订版(Wechsler memory scale-revised Chinese version,WMS-RC)评分]、认知功能[简易智能精神状态检查量表(mini-mental state examination,MMSE)评分]、QTC间期及不良反应发生情况。结果两组治疗总有效率比较差异无统计学意义。用药后,两组一般精神病理、阳性症状、阴性症状评分及总分均低于用药前,差异有统计学意义(P<0.05),但组间比较差异无统计学意义。用药后,两组WMS-RC、MMSE评分均高于用药前,差异有统计学意义(P<0.05),但组间比较差异无统计学意义。用药后2、4、8周,研究组QTC间期均短于常规组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组不良反应发生率比较差异无统计学意义。结论氨磺必利、齐拉西酮治疗精神分裂症临床疗效及安全性相当,均可减轻患者阳性及阴性症状,改善患者记忆功能与认知功能,但氨磺必利对心电图QTC间期的影响更小,值得临床推广应用。

关键词： 卵巢肿瘤   经阴道超声   微小RNA-145   卵巢癌  

摘要： 目的探讨经阴道超声定量参数联合微小RNA-145(miR-145)鉴别卵巢肿瘤性质的效能及与卵巢癌恶性生物学特征的关系。方法选取2019年4月—2021年4月金华市人民医院收治的80例卵巢癌患者作为恶性组,并随机选取同期80例卵巢良性肿瘤患者作为良性组,健康体检女性80例作为对照组。采用荧光定量PCR检测外周血miR-145水平。采用化学发光法检测血清糖类抗原125(CA125)、甲胎蛋白(AFP)水平。采用经阴道超声观察卵巢肿瘤特征,记录相应参数值。利用受试者工作特征(ROC)曲线评价经阴道超声定量参数联合miR-145鉴别良恶性肿瘤的价值。分析经阴道超声定量参数和miR-145与卵巢癌患者临床病理特征的关系。结果恶性组的阻力指数(RI)、舒张末期流速(EDV)、CA125水平、AFP水平、收缩峰值流速(PSV)、miR-145相对表达量分别为(6.25±1.89)、(12.54±2.96)cm/s、(212.41±36.95)U/ml、(65.95±6.74)ng/ml、(0.49±0.11)cm/s、(3.54±0.29);良性组的RI、EDV、CA125水平、AFP水平、PSV、miR-145相对表达量分别为(4.52±1.23)、(10.56±2.23)cm/s、(32.27±2.62)U/ml、(28.59±6.13)ng/ml、(0.62±0.13)cm/s、(5.48±0.51);对照组的RI、EDV、CA125水平、AFP水平、PSV、miR-145相对表达量分别为(2.96±1.02)、(8.12±2.68)cm/s、(7.98±1.59)U/ml、(2.78±1.26)ng/ml、(0.74±0.12)cm/s、(6.62±0.32)。3组RI、EDV、CA125水平、AFP水平、PSV、miR-145相对表达量比较,差异均有统计学意义(均P<0.05)。卵巢癌患者外周血miR-145水平与CA125、AFP水平均呈负相关(r=-0.407,P<0.05;r=-0.346,P<0.05)。ROC曲线显示:RI、EDV、PSV与miR-145联合检测诊断卵巢癌的价值较好,曲线下面积(AUC)为0.924(P<0.05)。结论卵巢癌患者的miR-145相对表达量下调,与临床病理特征相关,可与经阴道超声联合应用以提高临床诊断价值。

关键词： 教材   例题   习题   函数概念   函数性质  

摘要： 选取人教A版高中数学新旧教材中例题、习题做对比研究,以"函数的概念及其表示""函数的基本性质"为例,从题目数量、情境结构、思维特征、细节变化四个方面展开论述.研究发现,新教材中的例题、习题数量明显增多,现实生活情境稳中有升,层次顺序由简至难,对于新课标下的解题教学具有导向作用.