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关键词： 无轨胶轮车   无人驾驶   井下巷道   SLAM   路径规划  

摘要： 无轨胶轮车作为矿井辅助运输系统的重要设备形式之一,无人驾驶是顺应矿山智能化发展的必然方向。然而,目前该领域的研究仍处于初级阶段,特别是缺少针对井下巷道特殊恶劣环境的SLAM自主导航方法。为解决这一问题,需要研究开发高效精确的建图算法,以支持无人驾驶在井下运行的安全和可靠性。首先,基于Cartographer算法构建井下巷道环境的二维栅格地图,引入LazyDecision(LD)算法对其进行优化,解决Cartographer建图时的重叠、模糊问题,提高了建图精度。其次,选择自适应蒙特卡洛定位(AMCL)算法解决无人驾驶无轨胶轮车的定位问题,实验结果表明:AMCL算法能够快速实现粒子收敛,最快可以在12s内完成,并且在定位全程中表现出高准确性。再次,在全局路径规划中应用A*算法,并利用二阶贝塞尔曲线来实现路径平滑化处理,以提高路径规划的准确性和效率,解决传统A*算法规划出的路径存在拐点多、曲率大的问题。此外,通过TEB算法进行局部路径规划,实现无人驾驶无轨胶轮车在实时环境中的避障功能,并联合仿真试验测试2种不同的路径规划算法,结果表明:二级贝塞尔曲线优化后的全局路径在拐弯处更加平滑,并且曲率更小,这有助于提高路径规划的稳定性和行驶效率;TEB算法则能够迅速规划出避障路径,让无人车能够顺利避障。最后,在实验室搭建井下巷道模拟场景开展无人驾驶试验,结果表明:AMCL算法能够在短时间内实现粒子的高效收敛,且只需要不到3m的定位距离即可完成定位任务;使用经过平滑处理的A*和TEB算法能够规划出更加平滑、通过性更强的路径,这些路径在拐点处没有明显的转折,并且能够完成避障动作,可快速避开障碍物以实现导航过程中的安全行驶,能够满足井下无人驾驶要求。

关键词： Cayley图   正规边传递   对称图  

摘要： 本文对一类具体的2p^(2)(p是一个奇素数)阶非交换群G,先列出来群G的结构,接着分析了群G中元素之间的关系,得到了G的自同构群.然后对群G上的3度和4度正规边传递Cayley图进行了讨论,最后刻画并分类了这类群G上的正规边传递Cayley图.

关键词： 点云视频压缩   几何图   占用图   码率控制   R-λ模型  

摘要： 对基于视频的点云压缩方案(V-PCC)编码树单元(CTU)级的码率控制中给未占用像素分配码率的问题,提出一种基于占用像素的几何图码率控制改进算法。对于不含未占用像素的CTU,根据CTU占用像素比例与码率分配权重间的相关性,设计了基于占用像素比例的码率分配权重方案,通过建立几何图码率、几何图失真、点云重建几何失真间的数学关系,求解CTU的码率分配权重;对于不含占用像素的CTU,不给其分配编码比特。对于码率分配算法的初始参数,依据点云序列重新统计更新。实验结果表明:几何图在全帧内配置下,与原始码率控制算法相比,所提算法的***-GeomRate中D_(1)、D_(2)平均降低了18.5%和18.8%。

关键词： 风景园林   风景园林美学   景观相似度   传统村落   景观群系   群系划分  

摘要： 传统村落是文化遗产的活化石,集中连片整治能实现多元协同发展,利于统筹区域资源合理配置,凸显景观群风貌。为探寻传统村落景观群系划分的有效途径,以广东省传统村落为例,引入景观基因与文化地域性格理论,识别构成要素,构建相似性指标体系计算景观相似度,同时借助聚类方法划分景观群系,再提取群系基因,发现广东省共存在13个传统村落景观群系,各景观群系基因的意境营造与审美追求体现了风景园林美学中天人合一的审美理想、时空一体的设计思维、情景交融的意境内涵、有无相生的空间处理。在此基础上,结合群系特征、典型文化、流域分布与行政区划将广东省传统村落划分出13个景观区,并构建其图谱,在空间分布、流域分布和分布面积上皆存在2种变化与组合形式。传统村落景观群系划分实现了资源有效整合与联动发展,以期为新时代传统村落可持续健康发展提供新思路、新视角。

关键词： 思维导图   初中历史教学   教学效果   教学策略   教学方法改进  

摘要： 在面对庞大且复杂的史学知识体系时,传统的教学方法在初级中学的历史课堂上常常难以实现预期的教育成效。本研究围绕着思维导图作为一种视觉工具在初中历史教学中如何应用及其效果进行探索。由数量化和质性的研究方法为指引,进行了心智导图的教育实验,并追踪评估。研究结果清晰的展示,运用思维导图在整合、精炼、联系以及复习历史知识体系方面有着显著的优势,能透有效的引导学生们更有兴趣和更好的能力对待历史学习。同时,通过本研究,我们发现教师在使用思维导图时需掌握恰当的引导和赋能策略,并结合具体的教学环境、内容和学生情况进行灵活调整。研究结果为高效、有趣的初中历史课堂教学提供了切实可行的策略,同时对加强学生的思维能力培养,提升历史课程吸引力以及改善教学方法提供了理论支持和实证参考。

关键词： 永磁同步电动机   混沌控制   改进函数投影同步   有限时间控制   稳定性  

摘要： 研究了均匀气隙永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)在参数确定,以及空载且定子绕组只有直轴输入电压供电的情况下,对在一定的输入电压范围内发生的混沌振荡进行控制.针对PMSM中直轴、交轴电流和电机角速度的混沌振荡,提出一种基于改进函数投影同步和有限时间稳定的控制方法.设计了改进函数投影同步控制器,并基于Lyapunov稳定性定理,从理论上证明所设计的控制器的有效性.仿真结果表明,系统在施加的控制器的作用下,原运行于混沌状态的系统能够在很短时间内收敛于稳定的状态,且具有对外部扰动的强鲁棒性.与施加输入–状态线性化方法设计的控制器的效果相比,系统状态变量能够更快达到预期控制设定值,并维持在平衡状态运行,具有良好的动态品质.

关键词： 稀土配合物   发光   能量转移   二苯甲酰甲烷   邻菲罗啉  

摘要： 稀土离子具有特殊的4f电子结构,与能级匹配的有机配体形成配合物后表现出良好的发光性能,但在溶液中大多数稀土配合物的荧光量子产率较低。以二苯甲酰甲烷和邻菲罗啉为配体合成三个Eu^(3+)配合物:Eu(DBM)3Phen、Eu(DBM)3 Bath、Eu(DBM)3Tmphen,发现随着中性配体邻菲罗啉上给电子取代基数目的增加,其T1态能级降低,由中性配体到中心稀土离子间的能量传递方式是由中性配体到阴离子配体再到稀土离子的方式,过渡到由中性配体直接到稀土离子的方式,因此获得了更高的荧光量子产率。三个稀土配合物在甲苯溶液中的荧光量子产率逐渐增加,分别为3.9%、6.1%、9.4%,在固态下的荧光量子产率也逐渐增加,分别为55.6%、61.2%和75.9%。

关键词： 《平江图》碑   绍定三年   李寿朋   《宋平江城坊考》  

摘要： 《平江图》刻于石碑之上,现藏于苏州碑刻博物馆。但图碑未载刻石年代和绘制者,导致清代以来学者为刻石年代而聚讼纷纭。今学界以王謇在《宋平江城坊考》中的说法为是,认为《平江图》碑刻于绍定二年(1229),由时任郡守李寿朋主持绘制。这一说法已成定说,虽有人反驳,却未引起讨论。通过重新检视论证的逻辑和史料,可发现王謇之说有明显疏漏。再结合传世文献及考古资料,通过图碑所绘景观建筑时间、《吴郡志》刊刻时间和陈耆卿《吴学复田记》撰写时间三项证据,可最终推断《平江图》碑实际刻于李寿朋离任后的绍定三年(1230)。

关键词： 零件模型特征识别   属性邻接图   点云   Transformer网络   PointNet  

摘要： 针对目前基于属性邻接图与点云的零件模型特征识别技术存在的局限性,结合2种特征识别方法提出了一种结合属性邻接图与点云的零件模型特征识别方法。利用模型属性邻接图匹配特征子图找到特征面并分离,再将特征面进行点云采样,最后在PointNet网络基础上改进点云分类网络结构。通过添加局部特征提取模块与基于Transformer网络的非局部特征提取模块,并结合特征属性邻接图信息与原始点云数据,对24种常见特征进行特征识别试验,最终识别准确率为99.92%。