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关键词： 激光点云   直接法   非线性优化   室内建图  

摘要： 为满足室内服务机器人对高精度定位能力的需求,提出了基于直接法优化的激光点云室内轻量建图方法。该方法充分考虑了室内环境的结构化特征以及激光雷达的独特优势,首先通过点云滤波滤除地面点等冗余信息,随后将长点云序列基于VFH特征比对分割为多个片段,在每个片段内部采用NDT算法为配准提供初始估计,再基于像素亮度信息对位姿进行非线性优化,构建精确的局部地图;最后结合OPENGL多图层技术,拼接形成完整室内地图。为验证所提算法的准确性与性能,开发了专用的点云处理软件,并在实验楼的内部区域进行了试验。结果表明,在轻量化、低配置的条件下,本算法所构建的地图与当前知名算法LIOSAM建图结果保持了高度的一致性。同时,地图相对误差被控制在1%以内,帧间运算平均耗时为95.8 ms,在体现高精度的同时维持了良好的实时性能,因而具有一定的实际应用潜力和价值。

关键词： 对称中心   高考   解题策略   对称轴   函数对称性  

摘要： 函数对称性问题在高考中屡有出现,解决此类问题的关键在于确定函数的对称中心或对称轴.如何确定呢?本文以一道高考题为例,总结求解策略,以期对同学们的学习有所帮助.1试题呈现与解法探究。

关键词： 几何直观   二次函数教学  

摘要： 在初中数学教育阶段,通过培养几何直观能力来深化学生对二次函数的理解与应用.针对解析式的抽象性、表格数据的理解局限以及参数变化对函数全局特性的影响,笔者提出“以式化形”“化表为形”“以点定形”的教学策略.通过实践,学生能根据解析式绘制函数图像,直观理解函数性质;能从表格数据构建函数图,把握整体变化趋势;能通过分析参数找到定点,深入理解函数整体形态.

关键词： 函数单调性   高中数学   解题方法  

摘要： 函数的单调性是数学分析中的一个基础概念,对于理解和研究函数的性质、解决相关的优化问题具有重要意义.本文主要探讨函数单调性问题的理论研究及其求解方法.

关键词： 李唐   图像学   采薇图   隐逸思想  

摘要： 文章运用图像学方法,结合李唐所处时代的社会背景,对他晚年的代表作之一《采薇图》进行分析。《采薇图》体现了画家李唐晚年的隐逸思想,而非主流论调中的“箴归降臣”。

关键词： Legendre多小波函数   Ritz-Galerkin   分数阶Klein-Gordon方程   Caputo分数阶导数  

摘要： 在Caputo分数阶导数的意义下,利用基于Legendre多小波函数的Ritz-Galerkin方法求解线性分数阶Klein-Gordon方程。将Klein-Gordon方程用矩阵表示,并转化为一个含未知系数的线性方程组并对其进行求解,得到原问题数值解的系数,进而得到原问题的数值解。最后通过两个数值算例验证了方法的有效性。

关键词： 艺术社会史   谢环   杏园雅集   杏园雅集图  

摘要： 本文运用艺术社会史的研究方法,结合绘画题记、图书记载等有关史料,分析“杏园雅集”的史实和《杏园雅集图》的产生及影响,认为“杏园雅集”和《杏园雅集图》对士人雅集图像的生成产生了重要影响,在中国传统写实人物画,尤其是明清工笔重彩人物画发展史上具有重要意义。

关键词： 粗粒度可重构阵列   存储划分   软硬件联合设计   算子调度   访存图案  

摘要： 由于兼具高灵活性和高能效的特征,粗粒度可重构阵列(coarse-grained reconfigurable array,CGRA)是一种具有潜力的领域定制加速器架构.为了利用多bank存储器的访问并行性,通常会在CGRA中引入存储器划分.然而,在CGRA上进行存储划分工作要么以昂贵的寻址开销为代价实现最佳分区解决方案,要么以更多的存储bank消耗为代价来减少面积和功耗开销.为此,提出了一种通过访存图案变形来实现面向CGRA的存储划分方法.通过对包含多维数组的应用进行存储划分和算子调度协同优化,形成了存储划分友好的访存图案,从而可以用全“1”超平面对其进行存储划分,进而优化了划分结果并减少了访存地址计算开销.基于全“1”超平面的划分策略,还提出了一种可精简地址生成单元的高能效CGRA架构.实验结果表明,与最先进的方法相比,该方法可以实现1.25倍的能效提升.

关键词： 重点举措   市场监管总局   民营企业   公平竞争  

摘要： 近日,市场监管总局印发《贯彻落实民营企业座谈会精神重点举措清单》(以下简称《清单》),提出37条重点举措。在破除壁垒、推动公平竞争方面,要推动实施《公平竞争审查条例实施办法》,保障各类经营主体公平竞争。完善经营者集中监管规则体系。

关键词： 多宇宙观   单宇宙观   实在论   力迫扩张  

摘要： 哈姆金斯基于集合论实践中的独立性现象以及力迫产生的多样化集合论模型,提出了一种与集合论单宇宙观对立的哲学立场,称为实在论多宇宙观。该哲学立场认为存在与集合论全域V在同一柏拉图意义上的多元宇宙。这一观点提出后招致诸多批驳与质疑,总体而言主要聚焦于多宇宙的本体论及其论证策略问题。通过对哈姆金斯著作的文本分析发现,实在论多宇宙观在某种程度上是一种结构主义实在论,抑或至少存在结构主义实在论的倾向。基于结构主义实在论视角,不仅实在论多宇宙观的本来内涵得到了根本性阐释,而且为相关质疑提供了一种回应。