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关键词： SLAM   动态环境   点云分割   深度图   无人车  

摘要： 针对激光SLAM在动态环境下出现精度下降与系统鲁棒性差的问题,故提出一种动态环境下基于深度图的无人车激光SLAM算法。首先,针对激光入射光线贴近地面时,部分地面点云会被误判为动态障碍物的问题,通过角度阈值将激光点云分割为地面点云与非地面点云,排除地面点云的影响。其次,将非地面点云投影为深度图,把三维空间中的点云投影到二维图像上,采用图像领域的方法减少点云数据处理的复杂度。然后,针对稀疏的激光点云不能准确反映真实环境的问题,利用激光雷达的距离信息作为自适应调节深度图的权重设置深度图的分辨率,使得在不同距离区间的深度图具有不同的分辨率,在不同的距离区间都能够准确识别出动态障碍物,提高系统识别动态障碍物的效率。最后,将局部地图与激光雷达查询帧所形成的深度图进行像素相减,通过得到的视差图去除动态障碍物,并通过降低深度图的分辨率恢复被误删的静态点,得到高精度静态地图。通过实验验证,在仿真环境中,本算法的动态障碍物移除分数为94.13%。在KITTI数据集中,本算法的动态障碍物移除分数为95.22%。在小场景环境和大场景环境中,本算法的动态障碍物移除分数分别为96.43%和93.30%。算法能高效去除动态障碍物,提高地图精度与系统鲁棒性。

关键词： 公路工程   编制办法   预算  

摘要： 在公路造价工作中,现行的JTG 3830—2018《公路工程建设项目概算预算编制办法》具备系统性、权威性、强制性、实用性的特点。JTG/T 3832—2018《公路工程预算定额》虽为推荐性规范,但是在造价实际工作中却是至关重要的。论文通过对公路工程施工预算编制过程中造价人员常容易忽视、容易出错的注意事项进行分析研究,以促进公路预算编制造价事业的高质量发展。

关键词： 水土流失   图斑落地   分层多尺度分割   漓江流域  

摘要： 为推进水土流失动态监测成果应用,将水土流失栅格结果与水土流失治理工作要求结合,实现适宜治理水土流失图斑的精准识别定位,以桂林市灵川县为研究区,提出了一种基于分层多尺度分割的水土流失图斑落地方法。研究结果表明:分层多尺度分割方法在水土流失栅格结果和土地利用矢量间实现了较好的平衡,基于分层多尺度分割方法的水土流失图斑准确率达到了90%,具有准确、高效和便于应用等优势,落地图斑能够为后续水土流失治理工作提供支持。研究结果可为全国水土流失图斑落地工作提供方法借鉴,为漓江流域综合治理提质增效提供基础数据和决策参考。

关键词： Takayasu动脉炎   冠状动脉疾病   心磁图  

摘要： 大动脉炎患者常会发生复发性冠状动脉狭窄。目前尚缺乏无创且有效的监测大动脉炎患者冠状动脉受累情况的方法。该文报道1例32岁男性患者,因大动脉炎累及冠状动脉进行了血运重建术,术后发生支架内再狭窄。第2次血运重建术后,在规律用药的基础上,患者进行慢跑,并接受心磁图扫描以监测心肌缺血情况。术后1年心磁图检查提示患者心肌缺血减轻,患者亦未再发胸痛。对于冠状动脉受累的大动脉炎患者,药物控制病情后进行规律适量的有氧运动有利于心脏康复。鉴于大动脉炎复发率高,终生心脏监测必不可少。在大动脉炎患者随访过程中,或可将心磁图作为一种无创评估心脏受累程度的方法。

关键词： 健锐营   兆惠   鄂垒扎拉图   乾隆   御制诗  

摘要： 本文以乾隆御制诗为切口聚焦乾隆时期平定准噶尔战争中的经典战役“鄂垒扎拉图之战”,以战役背景概述、战役始末梳理、军队人员构成、健锐营的赫赫战功以及此战的历史意义等五个方面全面分析这场由健锐营参与的战役史实。研究发现,健锐营在这场战役中作出了巨大的贡献,付出了巨大的牺牲。此战极大地塑造了包括健锐营士兵在内的清军将士的作战品格,提高了官兵的作战本领;锤炼了清军队伍,逐渐确定了以兆惠为代表的前线指挥的重要地位;打出了清军早期的优良作战水平,极大地扭转了清军的声誉与地位;鼓舞了清军的战斗意志,提振了整个平定准噶尔战争的清军士气。

关键词： 集合空间关键字查询   时空约束   成本感知   倒排文件   时间属性标签文件  

摘要： 集合空间关键字查询在空间数据库、位置服务、智能推荐和群智感知等领域具有重要的作用.现有的集合空间关键字查询方法没有考虑要求同时带有时空约束和成本感知的问题,不能满足大部分用户在时空约束条件下的查询需求问题,已有研究成果具有较大的局限性.为了弥补已有方法的不足,提出一种基于时空约束和成本感知的集合空间关键字查询TDCCA-Co SKQ.为了解决现有索引中无法同时包含关键字信息和时间信息的问题,提出了一种TDCIR-Tree索引,该索引融合了倒排文件和时间属性标签文件,可以减小查询计算的开销;为了有效地筛选出符合查询条件的集合,提出了一种TDCCA_PP算法,其中包括第1层剪枝算法、组间有序排列和第2层剪枝算法,可以提高关键字的查询效率;进一步提出了一种基于TDC成本函数的排序算法,TDC成本函数是由距离成本和时间成本组成的,其中包含代表用户偏好度的自变量系数α和β,可以增加用户的选择自由度,有效解决了现有的成本函数无法满足时空约束和成本感知的集合空间关键字查询的问题.理论研究与实验表明,所提出的方法具有较好的效率与准确性.

关键词： 高中物理   图尔敏论证模式   科学论证   教学设计  

摘要： 探索图尔敏论证模式在高中物理教学中的应用,以“牛顿第一定律”概念的建构为例,尝试进行科学论证教学设计,着力培养学生的科学论证素养,促进其科学思维能力的提升。

关键词： 场景图生成   信息增强   有偏预测   关系平衡   预测优化  

摘要： 利用场景图的上下文信息可以帮助模型理解目标之间的关联作用;然而,大量不相关的目标可能带来额外噪声,进而影响信息交互,造成预测偏差。在嘈杂且多样的场景中,即使几个简单的关联目标,也足够推断目标所处的环境信息,并消除其他目标的歧义信息。此外,在面对真实场景中的长尾偏差数据时,场景图生成(SGG)的性能难以令人满意。针对上下文信息增强和预测偏差的问题,提出一种基于关联信息增强与关系平衡的SGG(IERB)方法。IERB方法采用一种二次推理结构,即根据有偏场景图的预测结果重新构建不同预测视角下的关联信息并平衡预测偏差。首先,聚焦不同视角下的强相关目标以构建上下文关联信息;其次,利用树型结构的平衡策略增强尾部关系的预测能力;最后,采用一种预测引导方式在已有场景图的基础上预测优化。在通用的数据集Visual Genome上的实验结果表明,与3类基线模型VTransE(Visual Translation Embedding network)、Motif和VCTree(Visual Context Tree)相比,所提方法在谓词分类(PredCls)任务下的均值召回率mR@100分别提高了11.66、13.77和13.62个百分点,验证了所提方法的有效性。

关键词： 探究   深度学习   一次函数  

摘要： 数学探究是响应现代教育改革的基本教学手段,是实现深度学习的基础.文章以“一次函数的图象”教学为例,从知识特点与实际学情出发,借助五个主要问题引发学生对一次函数图象展开探究与思考,促使学生通过探究活动抽象出研究函数图象的一般方法,真正实现深度学习,为发展核心素养创造条件.

关键词： 心脏疾病   常规12导联心电图   动态心电图监测   临床治疗  

摘要： 在心血管医学领域,心脏疾病的精准诊断始终是临床治疗与预后评估的关键环节。但心脏疾病的临床表现多样且复杂,部分异常心电活动隐匿发作,常规12导联心电图由于记录时间短暂,仅能捕捉瞬时心电信号,极易遗漏间歇性发作的心脏病变,导致疾病诊断的延误或误诊。动态心电图监测能够连续记录24小时乃至更长时间心电信号,使那些隐匿于日常、在常规检查中难以捕捉的“隐形”异常无所遁形,在心脏疾病的诊断、治疗方案制定及病情预后评估等方面发挥着不可替代的作用。