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关键词： 井下无人驾驶   SLAM   多源信息融合   RTAB−Map算法   AMCL算法  

摘要： 由于煤矿井下环境恶劣,基于单源里程信息的建图方法易出现偏移、遮挡、缺失语义特征等现象,现有主流定位算法应用于煤矿井下时存在定位失准等现象。针对上述问题,提出一种基于多源信息融合的井下无人驾驶建图与定位方法。采用基于多源信息融合的RTAB−Map算法建图,通过融合点云与图像信息,显著降低建图偏移,提高特征捕捉能力;采用自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法实现精准定位,结合激光雷达与运动信息,利用粒子滤波、位姿预测与重采样实现自适应定位,减少定位失准和建图漂移问题。仿真及试验结果表明:相较单一轮式里程计,基于多源信息融合的RTAB−Map建图相对误差绝对值缩减到1%以内,地图匹配度更高,提升了建图可靠性;基于AMCL算法的定位粒子能够在2 m内迅速收敛,满足无人驾驶辅助运输车辆的定位要求。

关键词： 物理不可克隆函数   电压-电流型PUF   硬件安全   随机性   抗攻击性  

摘要： 物理不可克隆函数(PUF)利用物理器件中固有的微观随机性,提供了独特且安全的硬件身份认证和加密密钥生成方案。近年来,基于电流-电压特性的PUF因其可无缝集成于标准集成电路中而备受关注。本文系统综述了此类PUF的最新研究进展,重点探讨了传统电路型、复杂动力学系统型、新材料型和量子效应型PUF的工作原理、设计方法、性能优化及其安全性评估。特别地,基于量子效应的半导体超晶格PUF展现了卓越的鲁棒性和抗攻击能力,尤其适用于高安全性场景。本文最后分析了该领域未来研究的技术挑战与改进方向,以期为PUF技术的进一步发展提供参考。

关键词： 初中数学   核心素养   高效课堂   教学策略  

摘要： 初中数学高效课堂的核心在于提升学生数学思维、运算能力、推理意识与数学关键能力.本文通过回顾教学思路、目标、活动及评价,结合新课标与教育理论,提出构建高效课堂的策略.

关键词： 五台山图   建筑图像   经营位置   信息识读   建筑编码  

摘要： 以敦煌莫高窟代表性洞窟第61窟《五台山图》所表达的建筑信息为研究对象,利用图像分析中的第三种空间概念,即“经营位置”对壁画建筑资料按照空间结构、题材进行全面归纳总结;以形式类型学的方法对各题材壁画建筑资料按照直观信息和隐含信息进行识读分类,明确了壁画建筑基本类型,建立恰当的分类方法;最终建立以空间布置定位、以建筑样式分类、以故事识图路径排序的定位识别方法,构建莫高窟壁画建筑图像数据库,实现建筑图像专属编码,探索壁画中以建筑为主要表达内容的识图编码方法并推而广之,为敦煌学建筑史学研究提供有力支撑.

关键词： 思维导图   复习   运算定律   运算律  

摘要： 同学们,下面我们以“运算律”为例,介绍如何运用思维导图进行整理复习。一、明确内容,确定主题我们复习的内容是“运算律”,所以“运算律”就是这个思维导图的中心主题。“运算律”的主要内容是各种运算定律,我们就要围绕这些主要内容进行整理复习。

关键词： 三角函数   高中数学  

摘要： 本文系统总结三角函数解题中的核心技巧,通过典型例题展示三大主要题型的解题策略,包括通过辅助角法求解三角函数的最值、通过函数变换将复合三角函数表达式转化为二次函数求解最值等方法,旨在帮助学生掌握三角函数求解的系统化方法,提高解题效率,并在应用中巩固三角函数知识.

关键词： 说话人日志   图神经网络   局部结构信息   全局说话人信息   多原型学习  

摘要： 最近,图神经网络在会话级建模中的应用,已显示出其在说话人日志任务上的有效性。然而,现有的大多数图神经网络变体仅依赖于局部结构信息,忽略了全局说话人信息的重要性,无法充分弥补说话人日志任务中说话人信息不足的问题。提出了面向说话人日志的多原型驱动图神经网络方法(MPGNN)用于表示学习,该方法在每个会话中有效地结合了局部和全局说话人信息,并同时将x-vector重新映射到一个更适合聚类的新的嵌入空间。此外,多原型学习模块的设计采用了动态自适应的方法,这一关键组件能够捕获更准确的全局说话人信息。实验结果表明,所提出的MPGNN方法显著优于基线系统,能在AMI_SDM和CALLHOME数据集上分别达到3.33%、3.52%、5.66%和6.52%的说话人日志错误率(DER)。

关键词： 第三方库漏洞   依赖分析   函数调用图分析   C/C++第三方库漏洞影响分析  

摘要： 针对工业界软件成分分析工具第三方库漏洞扫描粒度过粗而导致的假阳性误报问题,提出一种基于函数调用图分析的C/C++第三方库漏洞影响分析方法。该方法分析第三方库漏洞是否通过软件项目的函数调用图可达判断第三方库漏洞是否会对软件项目产生影响;提供细粒度的、函数级别的、更加准确的第三方库漏洞影响分析。实验表明,该方法的查准率为94%,查全率为77%,能减少约80%由于扫描粒度过粗而导致的误报。

关键词： 无穷积分   柯西判别法   无穷远处   单调函数   一致连续性  

摘要： 对收敛的无穷积分,首先指出其被积函数在无穷远处的极限要么是0,要么不存在,由此指出无穷积分与数项级数有较大差异。再分别运用无穷积分的柯西判别法和一致连续性定义,探索了收敛的无穷积分的被积函数满足何种条件时其被积函数在无穷远处的极限为0的问题。所得结果推广或优化了相关文献的结论。