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关键词： 移动作业机器人   路径规划   多目标   可操作度   蚁群算法  

摘要： 移动作业机器人的作业任务往往有多个目标,针对每个作业目标,机器人的可停靠位置有无数个.如何在复杂环境和多作业目标约束下,对移动作业机器人进行合理的路径规划是一项难题.鉴于此,提出一种基于可操作度的移动作业机器人路径规划方法,在进行长度最优路径规划的同时,优化机械臂对目标作业的灵活性.首先,在节点采样阶段,研究机器人的可操作度在笛卡尔空间的分布,获取机器人在可停靠区域内对目标的可操作度;然后,采用高斯采样和梯度采样的方法在自由空间和移动机器人可停靠区域进行路径点采样,构建可操作度路线图;接着,在路径搜索阶段,对传统蚁群算法进行改进,提出适用于可操作度约束的启发式函数和局部最优预警策略;最后,在不同的仿真地图下对路径规划方法进行测试,验证了所提出方法在不同的环境下均有较高的适应能力,搜索出的路径代价较低,对目标的作业可操作度较高.

关键词： 盾构隧道   复合地层   上硬下软   掌子面   极限平衡法  

摘要： 大直径盾构在上硬下软复合地层中施工,大大增加了维持隧道掌子面稳定性的难度。为研究复合地层上下部地层相对软硬程度对掌子面破坏机理的影响,采用数值和理论方法系统地研究不同无侧限抗压强度比(K_(u)/K_(l))条件下掌子面失稳灾变的演化机理。通过数值模拟分析随K_(u)/K_(l)的增加,掌子面失稳灾变的演化过程,建立了考虑不同强度比的掌子面失稳预测模型,并与相关理论模型进行对比验证。结果表明:(1)随着K_(u)/K_(l)增加,极限支护压力先是速降,随后缓降,最后趋于稳定;(2)Ding模型对K_(u)/K_(l)的变化敏感度最高,且预测结果更为保守,而Mollon模型和本文提出的模型的计算结果与数值模拟结果更接近;(3)破坏角取为45°+φ/2时,维持开挖面稳定所需的极限支护压力最大;(4)随着黏聚力和内摩擦角的增加,临界K_(u)/K_(l)呈线性减小;随着埋深比和土体重度的增加,临界K_(u)/K_(l)则保持不变。

关键词： 植被覆盖度   驱动力   演变趋势   准格尔矿区   自然因素   城镇化建设   煤炭开采   生态保护工程  

摘要： 植被覆盖度是反映矿区生态环境动态变化的重要指标,研究准格尔矿区植被覆盖度演变趋势及驱动力分析对评价矿区生态环境效应、维护矿区生态系统平衡以及确定区域资源开发利用方式等均具有重要的意义。结合准格尔矿区生态演变趋势研究方法,从时间转移评价、空间演变分析2个方面进行准格尔矿区生态演变趋势评价,利用遥感技术和地理信息技术从自然因素(年降水量、年平均气温)、人为因素(城镇化建设、煤炭开采、生态保护工程)等方面对准格尔矿区1988—2019年植被覆盖度的时空变化特征和驱动力进行分析。分析结果表明:从时间上分析,准格尔矿区植被覆盖度演变趋势在1993—1998年和2008—2019年间以稳定为主,在1988—1993年和2003—2008年间以改善为主,在1998—2003年间出现以退化为主;从空间上分析,矿区中部植被以轻微和一般退化为主,在黑岱沟煤矿和哈尔乌素煤矿新开采区出现植被明显退化,同时对已开采区进行大面积生态恢复,而矿区南部以植被改善为主,零星出现一些植被明显退化区域,退化区域主要为新增的采矿用地;前一年降水量增加和当年气温升高可以提高矿区植被覆盖度,城镇化建设和煤炭开采是造成矿区植被覆盖度下降的人为驱动力,有效的生态保护工程和积极的政策指导是矿区植被覆盖度上升的人为驱动力。

关键词： 盾构法隧道   超大直径   盾构下穿   风险控制  

摘要： 伴随着城市轨道交通及地下道路的快速发展,新建盾构法道路隧道穿越既有轨道交通隧道的概率更高,面临的穿越施工情况或将更加复杂、难度更高,穿越施工对既有地铁隧道的影响等风险增加,社会关注度高,微扰动控制需求迫切。以上海市北横通道新建工程穿越既有地铁4号线为例,分析了穿越工程典型风险,从结构优化、注浆及施工参数控制等方面提出了微扰动控制方法,保障盾构顺利穿越。

关键词： 尼龙圈套扎法   高频电切法   儿童直径≥2.0 cm粗蒂结直肠息肉   并发症  

摘要： 目的:比较尼龙圈套扎法与高频电切法治疗儿童直径≥2.0 cm粗蒂结直肠息肉的效果。方法:选取符合诊断标准的直径≥2.0 cm粗蒂结直肠息肉患儿46例,随机分为治疗组和对照组,各23例。治疗组采用尼龙圈套扎法治疗,对照组采用高频电切法治疗,比较两组的治疗效果。结果:两组患儿均安全顺利地完成了手术,术后均无肠穿孔发生。术后复查两组创面愈合均良好、病情均未复发。治疗组住院时间短于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗组术后早期出血、迟发性出血、腹痛、便血发生率均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:相较于高频电切法,尼龙圈套扎法治疗儿童直径≥2.0 cm粗蒂结直肠息肉效果更好。

关键词： 干旱区   植被覆盖度   景观格局指数   生态景观格局  

摘要： 基于“3S”技术,以2011—2020年的MODIS数据为数据源,定量探究和布克赛尔蒙古自治县(以下简称和布克赛尔县)植被覆盖的时空分异特征,分析植被的生态景观格局变化。结果表明:(1)植被覆盖度由2011年的0.253上升至2020年的0.292,整体呈现波动增长趋势,和布克赛尔县的生态景观格局向着良好的方向发展。(2)和布克赛尔县生态景观发生了不同程度的消长变化。在类别水平上,极低植被覆盖度的斑块面积减少,但破碎化程度减弱;低植被覆盖度的斑块面积减少,破碎化程度增强。(3)在景观水平上,植被覆盖度的破碎化现象及其异质性逐渐降低,这反映了景观结构的优化。同时,植被覆盖度景观的斑块优势越来越显著,其抗干扰能力也在持续增强,景观的多样性呈增强趋势,斑块分布也较为均匀。

关键词： 岩溶区   重要建筑   大直径桥桩   预处理   扩孔技术  

摘要： 以位于岩溶区临近重要建筑大直径桥桩工程为研究对象,对其关键施工技术进行研究,采用预处理方法解决溶洞漏浆塌孔沉降难题,针对入岩要求高采用扩孔技术,解决了大直径旋挖钻机入岩难题,显著降低施工震动对周边建筑物影响,施工过程安全可靠,可为类似工程提供施工经验和参考。

关键词： 海上风机   大直径单桩   循环重固结效应   离心机模型试验  

摘要： 我国东南沿海台风频发,海上风机在其服役期内往往经历多次循环重固结阶段。然而当前绝大多数研究仅局限于未经历重固结的单桩循环响应,鲜有研究考虑循环重固结效应对后续单桩响应的影响。为此,针对软黏土中两种桩径的大直径单桩基础开展了一系列不同幅值下的循环重固结离心机试验,旨在揭示并量化循环重固结效应对大直径单桩循环累积位移、桩头刚度等关键设计指标的影响。试验结果表明:同等循环荷载幅值下,经历2轮循环重固结后,单桩基础桩头刚度相比初始刚度最大提高了1.5倍,这使得单桩累积位移显著减小,最大减幅达63%。因此,若设计过程中不考虑循环重固结效应对单桩后续循环响应的影响,而直接将每场极端台风下单桩的累积位移进行累加,则会严重高估桩头累积位移,使单桩基础设计偏于保守。

关键词： 大直径桩基   施工工法   施工工艺  

摘要： 随着我国交通建设的快速发展及土地节约设计理念的加强,桥梁工程在设计线路中的比率越来越大,大直径桥梁桩基施工也越来越常态化,技术已趋于成熟。但是桥梁工程的独特设计需求决定了桩基工程地质结构的复杂性,不同地区甚至是同一地区不同地层地质变化无常的特点。而快速成孔施工技术更是提高了施工效率,降低了工程成本。本文将详细介绍大直径嵌岩基桩快速成孔施工工法。大直径嵌岩基桩快速成孔施工工法。

关键词： 解法探究   思维之门   人教版数学   九年级   直径  

摘要： 人教版数学九年级上册教材87页例4是一个典型的“直径交弦”问题,我们若能抓住“直径”与“弦”这两条“经典”线段,便能打开思维之门.